智能仓储AMR如何实现高速运动后毫米级精准停靠？【激光位移传感器, 导航稳定性】

1. 自主移动机器人（AMR）的基本结构与技术要求

自主移动机器人（AMR）在智能仓储中，就像是勤劳且聪明的搬运工。它们能够自主地在仓库中穿梭、搬运货物，无需预设的轨道或磁条指引。要做到这一点，AMR需要一套“耳聪目明”的感知系统和“大脑”——导航与控制系统。

从基本结构上看，一台AMR通常由以下几个主要部分构成：* 移动底盘： 提供运动能力，包括驱动轮、转向机构等。* 感知系统： 这是AMR的“眼睛”和“耳朵”，负责获取环境信息，例如激光雷达、深度摄像头、超声波传感器等。这些传感器帮助AMR识别周围的障碍物、识别地图特征点，甚至精确定位自身位置。* 导航与定位系统： 这是AMR的“大脑核心”，它基于感知系统获取的数据，结合预设的地图，实时计算AMR当前的位置和姿态，规划路径，并引导AMR沿着这条路径运动。* 控制系统： 负责执行导航系统的指令，控制底盘的电机、制动等，确保AMR平稳、精确地完成运动。* 任务执行机构： 根据AMR的功能不同，可能包括举升机构、机械臂、牵引装置等，用于完成具体的搬运或操作任务。

在智能仓储环境下，AMR需要满足以下关键技术要求：* 高精度定位： AMR需要精确知道自己在地图上的位置，尤其是在进行货物抓取、放置、充电对接等精细操作时，定位精度可能需要达到厘米级甚至毫米级。就像一个快递员，不仅要找到正确的楼栋，还要精确找到收件人的门牌号。* 高速运动稳定性： 为了提高效率，AMR往往需要在仓库中高速行驶。在高速运动中保持稳定，意味着即使遇到地面轻微颠簸或紧急避障，AMR也能快速调整姿态，避免摇晃或偏离预定路径。* 实时避障能力： 仓库环境复杂多变，可能有人员、其他机器人、临时堆放的货物等。AMR必须能够实时感知周围环境，识别障碍物并规划安全的绕行路径，就像自动驾驶汽车一样。* 鲁棒性与环境适应性： 仓库环境可能存在光照变化、灰尘、温湿度波动等情况。AMR的传感器和导航系统必须能够在这些复杂条件下稳定工作，不受干扰。

激光位移传感器在AMR导航中，主要扮演“近距离精确测量”和“辅助高精度定位”的角色。它们可以帮助AMR在特定任务点（比如货架下方、充电桩前）进行毫米级甚至亚毫米级的精确定位，弥补全局导航系统在短距离精细操作时的不足，从而提升整体的导航精度和稳定性，特别是在高速运动后的精确停靠。

2. 自主移动机器人（AMR）导航相关技术标准简介

AMR的导航精度和稳定性，通常通过一系列性能参数来衡量和评估。这些参数旨在确保AMR在实际应用中能够满足作业要求。

• 定位精度： 指AMR实际位置与目标位置之间的偏差。它分为绝对定位精度和相对定位精度。绝对定位精度衡量AMR在全球坐标系下的位置误差，例如在仓储地图上的位置与真实位置的差异。相对定位精度则衡量AMR在相邻时间点或相对于某个参考点的位移误差。评价方法通常是在已知精确坐标的测试场地上，让AMR多次重复运行，并记录其报告位置与真实位置的偏差统计值，如均方根误差（RMS）。

• 重复定位精度： 指AMR在多次重复执行相同任务（例如回到同一充电桩）时，每次到达目标位置的散布程度。这项参数对于需要重复进行精确对接操作的AMR至关重要。评价方法是让AMR多次重复到达同一目标点，记录每次的最终位置，并计算这些位置点的最大偏差范围或标准差。

• 轨迹跟踪误差： 衡量AMR在沿着预设路径运动时，其实际轨迹与预设轨迹之间的偏离程度。它反映了AMR的控制系统在动态运动中的精确性。评价方法是在AMR运行时，实时记录其报告的轨迹数据，并与预设路径进行比较，计算最大横向偏差或平均横向偏差。

• 导航稳定性： 评估AMR在不同运行条件（如高速、载重、地面不平）下，其定位精度和轨迹跟踪误差的波动情况。稳定性好的AMR在外界扰动下，仍能保持较好的导航性能。评价方法包括在模拟不同工况的测试环境中，长时间运行AMR并监控其各项导航参数的波动性。

• 响应时间/延迟： 指传感器获取数据、导航系统处理并发出控制指令所需的时间。在AMR高速运动时，低延迟至关重要，因为任何延迟都可能导致AMR无法及时避障或修正路径。评价方法是通过专用的计时设备，测量从传感器数据输入到AMR执行机构响应的整个链路时间。

• 建图精度与一致性： 指AMR构建环境地图的精确度和地图的自我一致性（即地图中相同位置的特征点在不同时间点被观测时，其相对位置保持不变）。高精度的地图是AMR进行精确导航的基础。评价方法是通过与高精度参考地图进行比较，或在不同时间、不同路径下构建同一区域的地图，然后评估它们之间的差异。

这些参数的综合表现，决定了AMR在智能仓储环境中能否高效、安全、稳定地完成各项任务。

3. 实时监测/检测技术方法

AMR在智能仓储中实现高速、高精度的导航和稳定性，需要多种实时监测和检测技术的协同工作。下面我们将深入解析几种主流技术方案。

3.1 市面上各种相关技术方案

3.1.1 激光三角测量技术

激光三角测量技术是激光位移传感器所普遍采用的非接触式距离测量原理。它的工作方式可以形象地理解为：我们用一个“激光笔”打到物体上，然后用一个“摄像机”从另一个角度去观察这个激光点在物体上的位置。如果物体离我们近，激光点在“摄像机”视野中的位置会偏向一侧；如果物体离我们远，激光点则会偏向另一侧。通过测量这个“偏向”的程度，我们就能精确计算出物体离我们的距离。

工作原理和物理基础：激光三角测量系统通常由一个激光发射器（发出激光束）、一个接收器（通常是CCD或CMOS阵列、或位置敏感探测器PSD）和一个透镜组成。激光束被投射到目标物体表面形成一个光斑。当物体移动时，光斑在物体表面的位置不变，但由于视角差异，光斑在接收器上的投影位置会发生变化。

接收器与激光发射器之间存在一个固定的基线距离 L。激光束以特定角度 θ1 投射，反射光通过透镜后，以角度 θ2 落在接收器上。假设目标物体与基线平行的平面距离为 Z，接收器上光斑的偏移量为 x。根据简单的三角几何关系，我们可以推导出距离 Z 与偏移量 x 之间的关系。

一个简化的几何关系公式可以表示为：Z = f * L / (x * cos(θ_L) + f * sin(θ_L))其中，* Z 是传感器到目标物体表面的距离。* f 是接收器透镜的焦距。* L 是激光发射器和接收器透镜中心之间的基线距离。* x 是激光点在接收器（例如CCD/CMOS）上的位置或偏移量。* θ_L 是激光束的发射角度。

这个公式表明，接收器上光斑位置的微小变化 x，可以精确地反推出目标距离 Z 的变化。现代传感器通过高精度的CCD/CMOS阵列和复杂的信号处理算法，可以实现非常高的测量分辨率和线性度。

核心性能参数的典型范围：* 精度： 激光三角测量技术的精度通常可以达到微米级别，高端系统可以达到±0.05%量程。* 分辨率： 高分辨率型号可达0.01%量程，能够捕捉极细微的位移变化。* 响应时间/测量频率： 可达几百赫兹到上万赫兹，能提供实时的反馈数据，对于测量高速运动中的物体至关重要。* 测量范围： 从几毫米到几百毫米不等，量程选择多样。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量精度极高，响应速度快，非接触式测量对物体无损伤。由于原理基于几何关系，对目标物体表面颜色、纹理、材质变化的适应性较强，尤其在处理一些复杂表面时，如金属、塑料等，表现出色。传感器体积可以做得非常小巧，便于集成到空间受限的AMR上。* 局限性： 测量范围相对较短，不适用于长距离的全局导航。对被测物体表面倾斜角度有一定要求，过大的倾斜角可能导致光斑无法有效反射或被接收器捕获。* 成本考量： 通常价格适中，但高端高精度型号会相对较高。

在AMR导航中，激光位移传感器并不是用于全局环境感知或地图构建，而是作为一种辅助传感器，在高精度停靠、精确对接（例如与充电桩、货架的对齐）、货物体积或位置检测以及底盘与地面相对高度的微调等方面发挥着不可替代的作用。它能提供AMR在高速运动后，进行“最后一米”或“最后一厘米”的精确定位修正，提升整体任务的成功率和效率。

3.1.2 飞行时间测量技术（Time-of-Flight，TOF）

飞行时间测量（TOF）技术，顾名思义，是通过测量光脉冲从发射到反射回来的“飞行时间”来计算距离的。你可以把它想象成对着山谷喊一声，然后测量回声传回来的时间，就能知道山谷有多深。只不过这里用的不是声音，而是速度更快的激光。

工作原理和物理基础：TOF传感器发射一个激光脉冲（或连续调制激光），当这个脉冲碰到目标物体并反射回来时，传感器会精确测量从发射到接收这段光走过的总时间 t。由于光速 c 是已知的常数，我们就可以利用简单的物理公式计算出传感器到目标物体的距离 D：

D = (c * t) / 2

这里的 t 是激光往返的总时间，所以要除以2才是单程距离。通过机械扫描（如旋转镜）或电子扫描，TOF传感器可以向不同方向发射激光并收集返回数据，从而构建出周围环境的二维或三维点云地图。

核心性能参数的典型范围：* 检测距离： 几米到数百米不等，对于AMR常用的激光雷达，通常在20-100米范围。* 扫描频率： 几赫兹到几十赫兹，决定了环境地图的刷新速度。* 角度分辨率： 0.1°到几度，影响地图的精细程度。* 距离精度： 几毫米到几厘米。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量距离远，可以快速获取大范围的环境点云数据，是AMR进行同步定位与建图（SLAM）和避障的核心传感器。受环境光线影响较小，白天夜晚都能稳定工作。* 局限性： 精度受光速测量和时间分辨率限制，通常在厘米级别，不如激光三角测量在短距离内高。在有透明或强吸光物体（如玻璃、黑色吸光表面）时，测量可能不准确。* 成本考量： 中等到高，高性能的激光雷达价格较高。

3.1.3 立体视觉与主动红外结合技术

立体视觉与主动红外结合技术，就像给AMR装上了一对“有深度感知的眼睛”，再配上一个“红外手电筒”来辅助照明。它模仿了人类双眼的深度感知原理，但通过主动投射红外图案，使其在光线不足或缺乏纹理的环境中也能工作。

工作原理和物理基础：这种技术主要由两个红外摄像头（模拟人眼）和一个红外图案投影器组成。投影器向场景投射一个不可见的、随机的红外光点阵。这两个红外摄像头会从略微不同的角度捕捉带有这些图案的场景图像。

由于两个摄像头之间的距离（基线）是已知的，并且它们拍摄的是同一场景，因此可以通过比较两幅图像中红外点阵的视差（即同一个点在两幅图像中的相对位置差异）来计算出每个像素点的深度信息。视差越大，物体离摄像头越近；视差越小，物体越远。

视差 d、基线距离 B、焦距 f 和深度 Z 之间的关系大致为：Z = (B * f) / d

传感器通常还会内置惯性测量单元（IMU），提供实时的加速度和角速度数据，这些数据可以与视觉信息融合，提高AMR定位和姿态估计的鲁棒性，减少视觉里程计的漂移。

核心性能参数的典型范围：* 深度视场角 (FoV)： 通常在60°到90°之间，影响AMR能“看”到的范围。* 深度分辨率： 可达720p甚至更高，提供精细的深度图像。* 最小深度距离： 几厘米到几十厘米，决定了能识别多近的物体。* 深度范围： 几米到十几米。* IMU数据输出率： 几十赫兹到数百赫兹。

技术方案的优缺点：* 优点： 提供丰富的环境信息，包括深度、RGB彩色图像和惯性数据，支持复杂的视觉SLAM应用和物体识别。成本相对较低，体积紧凑。内置IMU提高了定位的鲁棒性。* 局限性： 性能受环境光线和物体表面纹理影响（尽管主动红外有所缓解）。在强烈的阳光下或缺乏纹理的纯色表面上，深度计算可能不准确。计算量相对较大。* 成本考量： 通常较低。

3.1.4 惯性导航系统（INS）

惯性导航系统（INS）就像AMR内部的一个“独立小导航员”，它不依赖外部信号，而是通过测量自身的运动状态（加速度和角速度）来推算位置、速度和姿态。想象一下，一个人在完全黑暗的房间里，通过感知自己的移动和转身，也能大致知道自己走到了哪里，这就是INS的基本原理。

工作原理和物理基础：INS的核心是惯性测量单元（IMU），它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。* 加速度计： 测量AMR在三个正交方向上的线性加速度。* 陀螺仪： 测量AMR绕三个正交轴的角速度（旋转速度）。

通过对加速度进行一次积分，可以得到速度；对速度进行二次积分，可以得到位移和位置。同时，对角速度进行积分可以得到姿态（即AMR的俯仰、横滚和航向角）。

这个过程是连续的数学运算，通常结合卡尔曼滤波等高级算法，将IMU数据与其他传感器（如GNSS、里程计）的数据融合，以校正惯性推算的误差累积。

简化的位置积分公式：V_t = V_0 + ∫ a(τ) dτ (速度是加速度的积分)P_t = P_0 + ∫ V(τ) dτ (位置是速度的积分)其中，a 是加速度，V 是速度，P 是位置，t 是时间，τ 是积分变量。

核心性能参数的典型范围：* 定位精度（GNSS辅助下）： 厘米级。* 姿态精度（GNSS辅助下）： 横滚/俯仰通常优于0.1°，航向优于0.3°。* 惯性推算漂移率： 在GNSS中断后，位置会随时间漂移，通常为米/分钟级别。* 数据输出率： 高达200Hz甚至更高，提供快速、实时的运动状态信息。

技术方案的优缺点：* 优点： 提供连续、高可靠性的位置、速度和姿态数据，不依赖外部信号，因此在GNSS信号丢失、室内、隧道或多路径效应严重的挑战性环境下也能保持短时间的导航能力。数据输出率高，适合AMR的动态控制。* 局限性： 纯惯性导航存在误差累积问题，长时间运行后定位精度会显著漂移，必须与其他定位系统（如GNSS、里程计、视觉传感器）融合校正。对传感器精度要求高，高端产品成本较高。* 成本考量： 中等到高。

3.2 市场主流品牌/产品对比

这里我们选择几个在AMR导航领域具有代表性的品牌及其技术方案进行对比，以便更好地理解不同方案的特点。

• 德国西克（采用飞行时间测量技术） 德国西克作为工业传感器领域的佼佼者，其TiM系列激光雷达广泛应用于AMR的导航与避障。例如，西克TiM781S通过发射激光脉冲并测量其飞行时间来计算距离，能够提供270°的扫描角度和高达15 Hz的扫描频率，检测距离最大可达25米。其距离精度在1米至10米范围内可达±30毫米。西克的产品以高可靠性和坚固耐用著称，体积紧凑、重量轻、功耗低，非常适合集成到空间和能量受限的AMR平台。它在室内导航、区域监控和移动机器人避障方面表现出色，并支持ROS驱动和丰富的开发工具。

• 英国真尚有（激光位移传感器，采用激光三角测量技术） 英国真尚有ZLDS103激光位移传感器是一款超小型、高精度的测量设备，尺寸仅为45*30.5*17mm。它采用激光三角测量原理，能够实现±0.05%的线性度和高达0.01%的分辨率（数字输出）。其测量频率最高可达9400Hz，确保在高速运动下仍能保持超高精度。ZLDS103提供10/25/50/100/250/500mm等多种量程选择，并具有IP67防护等级和-10°C至+60°C的工作温度范围，环境适应性强。在AMR导航中，ZLDS103并非作为主要的全局导航传感器，而是作为高精度辅助定位传感器。例如，AMR在接近货架或充电桩时，可以利用ZLDS103精确测量与目标物体的相对距离和位置，实现毫米级甚至亚毫米级的精确定位和对接，从而提升高速运动后最终停靠的精度和稳定性。它也能用于检测AMR底盘与地面的相对高度，辅助AMR在不平坦地面上的姿态调整。

• 美国英特尔（采用立体视觉与主动红外结合技术） 美国英特尔的RealSense D435i深度摄像头是集深度、RGB彩色图像和惯性数据于一体的感知解决方案。它通过投射红外图案并利用双目红外摄像头捕捉视差来计算深度信息，深度视场角可达87° × 58°，深度分辨率高达1280 × 720 @ 90fps，最小深度距离为0.11米，深度范围0.3米至10米。内置的IMU提供6自由度数据，辅助视觉里程计和SLAM算法，增强了定位和姿态估计的鲁棒性。D435i的优势在于其全局快门，适合捕捉快速移动物体，且对运动模糊不敏感。它成本效益高，拥有庞大的开发者社区，广泛应用于室内外机器人导航、避障和物体识别，为AMR提供丰富的环境感知能力。

• 法国赛峰集团（采用惯性导航系统） 法国赛峰集团的Skyla INS（惯性导航系统）集成了高精度的MEMS惯性传感器（加速度计和陀螺仪），可结合GNSS接收机和其他辅助传感器。它通过内置的卡尔曼滤波算法持续融合多源数据，提供AMR高精度的位置、速度和姿态（横滚、俯仰、航向）估计。数据输出率高达200 Hz。Skyla INS的优势在于其能提供连续、高可靠性的运动状态数据，即使在GNSS信号受阻或丢失的环境中也能通过惯性推算维持短时间的导航能力。产品在恶劣工业环境中具有极高的稳定性和鲁棒性，为AMR实现高级路径规划、动态控制和精确任务执行提供了关键基础，适用于需要高精度、高可靠性导航的AMR应用。

3.3 选择设备/传感器时需要重点关注的技术指标及选型建议

在为AMR选择导航或辅助导航传感器时，需要综合考虑以下几个关键技术指标：

• 测量精度（Accuracy）和重复精度（Repeatability）：

  • 实际意义： 精度决定了AMR定位或测量的绝对误差大小，例如“我离墙壁还有100毫米±1毫米”。重复精度则衡量AMR多次测量同一目标时结果的一致性，例如“每次我停到货架前，与货架的距离都在99到101毫米之间波动”。

  • 影响： 高精度和高重复精度是AMR执行精细操作（如货物抓取、充电对接）的基础。如果精度不够，AMR可能无法正确停靠，导致任务失败或碰撞。

  • 选型建议： 对于需要毫米级甚至亚毫米级精度的应用场景（如精确定位、对接），应优先选择高精度的激光位移传感器。对于大范围全局导航，厘米级精度的激光雷达或GNSS可能更合适。

• 测量频率（Measurement Frequency / Data Rate）：

  • 实际意义： 指传感器每秒钟能输出多少次测量数据。它决定了AMR感知环境变化的实时性。

  • 影响： AMR在高速运动时，环境信息变化快。高测量频率意味着AMR能更快地获取新数据，及时发现障碍物或修正路径，从而提升高速运动下的导航稳定性和安全性。低频率传感器可能导致AMR“反应迟钝”。

  • 选型建议： 对于高速运动的AMR，特别是用于实时避障或精细控制的传感器，应选择测量频率尽可能高的设备。

• 测量范围（Measurement Range）：

  • 实际意义： 指传感器能测量的最短和最远距离。

  • 影响： 范围不足可能导致“盲区”或无法触及目标。激光位移传感器通常量程较短，适合近距离精测；激光雷达量程较长，适合大范围环境感知。

  • 选型建议： 根据传感器的具体功能需求来选择。全局导航传感器需要大范围，而辅助精确定位则需要适合目标操作的短距离量程。

• 防护等级（IP Rating）和环境适应性：

  • 实际意义： IP等级（如IP67）表示设备防尘防水能力。环境适应性还包括工作温度、抗振动、抗冲击能力。

  • 影响： 仓储环境可能存在灰尘、水汽、温差，AMR运动也会产生振动和冲击。防护等级低或环境适应性差的传感器容易损坏或失效，影响AMR的可靠性。

  • 选型建议： 确保所选传感器具备足够的IP防护等级和抗恶劣环境的能力，以保证在工业环境中的长期稳定运行。

• 接口类型和集成难易度：

  • 实际意义： 传感器提供的数据输出格式（如RS232/RS485、4-20mA、0-10V）和与AMR控制系统集成的复杂程度。

  • 影响： 合适的接口和易于集成的SDK/API可以大大缩短开发周期，降低集成成本。不兼容的接口或复杂的集成可能导致项目延期。

  • 选型建议： 优先选择提供常用工业接口（如RS485）且有完善开发支持的传感器，以简化系统集成。

3.4 实际应用中可能遇到的问题和相应解决建议

在AMR利用激光位移传感器提升导航精度和稳定性的实际应用中，可能会遇到以下问题：

1. 问题：激光位移传感器对物体表面材质和颜色敏感

   • 原因及影响： 不同的表面（如高反光、强吸收黑色、透明材质）对激光的反射特性不同，可能导致传感器接收到的信号强度不足或过强，影响测量精度甚至无法测量。在AMR精确对接不同货物或检测不同材质的货架时，这会成为障碍。

   • 解决建议：

     • 使用多波长激光： 某些激光位移传感器提供蓝光或UV激光选项。选择适合被测物体表面的激光波长可以提高测量稳定性。

     • 调整传感器参数： 尝试调整激光功率、积分时间等参数，优化传感器对不同表面反射的响应。

     • 表面处理或加装反光板： 对于难以测量的表面，可以考虑在其上粘贴特定的反光材料或喷涂哑光漆，以提供稳定的反射面。

2. 问题：AMR高速运动或振动时，激光测量数据波动大

   • 原因及影响： AMR高速行驶或在不平坦路面运动时，自身的振动和晃动会使激光光斑在被测物体上跳动，或者传感器与被测物体的相对角度发生变化，导致测量结果出现瞬时误差，影响导航系统的判断。

   • 解决建议：

     • 高采样率传感器： 选择具有高测量频率的传感器，可以更密集地捕捉数据，通过后续的滤波算法（如卡尔曼滤波、移动平均）有效平滑掉瞬时波动。

     • 机械减振： 在传感器安装位置增加减振装置，如阻尼材料或减振垫，吸收AMR运动产生的振动。

     • 数据融合与滤波： 将激光位移传感器的数据与AMR内部的IMU、里程计等数据进行多传感器融合，利用滤波算法进行校正和优化，提高定位的鲁棒性。例如，IMU可以提供AMR的姿态变化信息，帮助校正因AMR倾斜导致的激光测量误差。

3. 问题：环境光干扰，尤其是在阳光直射或强光照明下

   • 原因及影响： 强烈的环境光（如仓库天窗的阳光、高亮度照明灯）可能与激光传感器的波长重叠，导致传感器接收到大量杂散光，淹没真实的激光反射信号，从而造成测量误差或失效。

   • 解决建议：

     • 窄带滤光片： 传感器通常内置或可外加与激光波长匹配的窄带滤光片，只允许特定波长的光通过，从而有效滤除大部分环境光干扰。

     • 高亮度激光： 使用更高功率的激光发射器，使激光信号强度远高于环境光干扰。

     • 特定波长激光： 选择不常用或受环境光影响较小的激光波长，例如，部分应用会考虑使用蓝色或绿色激光，因为它们在某些环境下的信噪比表现更好。

4. 问题：多AMR协同工作时，激光传感器之间相互干扰

   • 原因及影响： 在密集部署的智能仓储中，多台AMR可能同时使用激光传感器进行测量。如果它们的激光波长或发射频率相同，一台AMR的传感器可能会接收到另一台AMR发射的激光，导致“串扰”或测量结果混乱。

   • 解决建议：

     • 不同波长激光： 为不同AMR或不同测量任务的传感器配置不同波长的激光（例如红色、蓝色、UV光），使其相互之间不会产生干扰。

     • 频率调制或编码： 采用不同的激光调制频率或对激光信号进行编码，使传感器只识别自身发射的独特信号。

     • 时分复用： 协调多台AMR，让它们在不同时间段内进行激光测量，避免同时发射激光。

4. 应用案例分享

• AMR高精度对接充电桩： 在智能仓储中，AMR需要自主返回充电桩进行补能。利用激光位移传感器，AMR可以在距离充电桩几十毫米时，精确测量自身与充电接口的相对位置和距离，确保毫米级对齐，避免因偏差导致的充电失败或设备损坏。

• 货架货物精准取放： 当AMR需要从特定货架位置抓取或放置货物时，激光位移传感器可以测量AMR机械臂或举升机构与货物边缘、货架孔位的精确距离，辅助AMR完成高精度定位，确保货物稳妥地被抓取或放置，避免碰撞或掉落。

• AGV（自动导引车）路径修正与防偏： 在某些工业场景下，AGV通过激光位移传感器实时监测车身与固定墙体或导轨的距离，一旦发现偏离预设路径，系统会立即进行微调，确保AGV在高速运行时也能保持在精确的轨迹上，提升运行的稳定性和安全性。

• AMR地面高度差检测与姿态调整： 在仓储环境中，地面可能存在不平坦或坡道。AMR可以利用安装在底盘的激光位移传感器，实时检测不同轮子下方与地面的相对高度，并将这些数据反馈给姿态控制系统，使其能够及时调整车身姿态，保持平稳，减少高速行驶时的晃动。

• 货物堆垛高度和位置检测： 当AMR需要将货物堆叠到特定高度或放置到指定区域时，激光位移传感器可以精确测量货物顶端的高度或侧边与参考物的距离，确保堆垛整齐、安全，符合仓储管理要求，避免因堆叠不当造成的安全隐患。